La torre, posta nel centro storico di San Marco, fu realizzata da Roberto il Guiscardo (1054) forse su una motte con fossato opera del fratello Drogone (1046). Nel 1054 Roberto il Guiscardo vi sposta la base del suo quartier generale per la conquista della Calabria settentrionale, fortificando pare ulteriormente il castrum. In seguito fu utilizzata da Svevi, Angioini ed Aragonesi  come  postazione di controllo del territorio per poi passare a feudatari come i Corsini, i Sanseverino e gli Spinelli, prima di essere utilizzata come carcere (XVIII-XIX).

La torre misura 22 metri di altezza e 13 di diametro ed è suddivisa in cinque piani ad ambienti circolari: la Sala delle Granaglie (piano sotterraneo), la Sala delle Prigioni (I piano); la Sala delle Armi (II piano); la Sala delle Udienze (III piano) e la Sala del Principe (IV piano) che conserva quasi intatta la sua struttura originaria.